Unter König Heinrich I., dem Städtegründer (919 - 936), begann in den deutschen Gauen die Entstehung eines festen Bürgertums. In ihm wuchsen in den folgenden Jahrhunderten die Kaufmannsgilden und Handwerkszünfte empor, aus denen sich später die ersten Schützenbruderschaften bildeten und stetig entwickelten.
Unbescholtene Bürger und Bauern wurden aufgenommen und mussten nach strengen Regeln und Manneszucht leben. In den Kriegszeiten stiegen sie auf die Stadtmauern und Wehrtürme, um mit den Gilden, Zünften und Bürgerwehren Leben und Eigentum der Menschen zu verteidigen.
Die Erfindung des Schießpulvers und das Einsetzen der Entwicklung von Feuerwaffen gaben dem Schützenwesen einen gewaltigen Auftrieb. Die Armbrust wurde unmodern. Die Handfeuerwaffe, wenn auch noch lange Zeit sehr unhandlich und primitiv, löste sie ab. In dieser Zeit kamen viele Bräuche auf, deren wir uns heute noch bedienen.
Es war höchste Mannesehre, ein guter Schütze zu sein. Der beste Schütze wurde Schützenkönig und mit einer Ehrenkette ausgezeichnet. Mit welcher Gründlichkeit und welchem Formensinn man an die Gestaltung der Ehrenscheiben, der Adler, der Königsketten und der Krone ging, ist heute noch unter den Vereinströphäen und in den Museen zu bestaunen.
Anfangs wurde der König durch Schießen auf fliegende Vögel ermittelt. Später ging man auf Ringscheiben über und konnte so den Meister finden und ihm die Regentschaft eines Schützenkönigs übertragen. Das Scheibenschießen war aber für die Festteilnehmer uninteressant, weil man den Verlauf des Wettkampfes nicht unmittelbar wahrnehmen konnte. Man stellte darum allmählich das Königsschießen auf Scheiben ein. Ein Adler - geschmückt mit Krone, Zepter und Reichsapfel - wurde auf einer hohen Stange befestigt und dann beschossen. Allen Anwesenden wurde so die Möglichkeit gegeben, den Wettstreit in allen Phasen mitzuerleben. Ferner konnte nun neben dem guten Schützen mit dem besten Auge und der sichersten Hand auch der weniger gute, aber glückhafte Wettkämpfer zur höchsten Ehre gelangen.
Die Feste der Schützenvereine waren Mittelpunktsfeste und wurden zu wahren Bürgerfesten, die sich über drei bis sieben Tage erstreckten. Händler, Schausteller, Gaukler und fahrendes Volk stellten sich ein.
Ein jähes Ende der Feiern und Feste kam mit dem Ausbruch des 30-jährigen Krieges. Krankheiten, Hungersnöte, Massensterben durch Epidemien, Marodeure, Feuersbrünste und Plünderungen vernichteten den Wohlstand und das blühende Bürgerleben.
Weit über die Hälfte der Bevölkerung sank durch Kriegseinwirkungen ins Grab. Die anschließende Kleinstaaterei und das egoistische Handeln der deutschen Fürsten lähmte in der Folgezeit ein Aufblühen. Erst der Aufstieg Preußens und die erfolgreichen Befreiungskriege, die Beseitigung der Leibeigenschaft und die Einführung der Selbstverwaltung der Städte (1808) schufen die Grundlage für einen Wendepunkt. Der Ruf nach Einigkeit hallte durch alle deutschen Lande. Die Geschehnisse des geschichtsträchtigen Jahres 1848 waren ein Fanfarenstoß, der neben den Schützen- auch die jungen Turn- und Gesangvereine zum nationalen Zusammenschluss drängte. Am 11. Juli 1861 wurde in Gotha der Deutsche Schützenbund gegründet. Dieser verfolgte das Ziel: "Verbrüderung aller deutschen Schützen, Vervollkommnung in der Kunst des Büchsenschießens und Hinführung zu einer gewissen Wehrfähigkeit der Mannesjugend".
Jedoch ließ man nach 1871 die letztgenannte Zielsetzung gänzlich fallen. Von dieser Zeit an begrenzten sich die Schützenvereine bis auf den heutigen Tag ausschließlich auf den Schießsport, die Ausrichtung von Heimatfesten und Sicherheits- und Ehrendienste bei öffentlichen Veranstaltungen und Anlässen. Das war der Anfang des modernen Schützenwesens.
Es folgte nun ein kontinuierlicher Aufschwung, der, durch den 1. Weltkrieg bedeutend gehemmt, bis zum Beginn des 2. Weltkrieges anhielt. Der totale Zusammenbruch des Reiches im Jahre 1945 setzte dem Deutschen Schützenbunde ein Ende. Die Schützenvereine wurden durch die Besatzungsmächte verboten; der Deutsche Schützenbund wurde aufgelöst. Soweit Vermögen und Anlagen vorhanden waren, wurde alles beschlagnahmt, enteignet oder zerstört. Man sagte: "Aus für alle Zeiten"!
Da nichts auf dieser Welt auf Dauer beständig ist, galt auch dieses harte Wort nur befristet. Es kam für die Schützenvereine ein neuer Anfang. Im Beisein des 1. Bundespräsidenten Prof. Theodor Heuß wurde am 18. November 1951 in Köln der "Deutsche Schützenbund" in feierlicher Form neu gegründet. Es folgte bald im Schritt mit dem Wirtschaftswunder eine stetige Aufwärtsentwicklung.
In der Folge entwickelten sich die Schützenvereine zunehmend auch zu Sportvereinen. Der Deutsche Schützenbund organisierte sich erfolgreich in den entsprechenden internationalen Dachverbänden. Außerdem übernahm er maßgeblich die Ermöglichung und Beaufsichtigung eines geregelten sportlichen Schießbetriebes entsprechend des Waffengesetzes.
Neben dem Deutschen Schützenbund gibt es auch konfessionelle Schützenvereinigungen, wie z. B. den Bund der historischen Deutschen Schützenbruderschaften. Die darin organisierten Vereine und Bruderschaften fühlen sich eng mit der katholischen Kirche verbunden und stellen das traditionelle Schützenwesen in den Vordergrund.
Im Dezember 2015 verkündete die deutsche Kultusministerkonferenz, die Aufnahme des Schützenwesens als Kulturform in das Bundesweite Verzeichnis des immateriellen Kulturerbes. Im März 2016 folgte eine entsprechende Auszeichnung durch die UNESCO.
Verglichen mit den vielen anderen Vereinen, deren Gründungen bereits im Mittelalter vollzogen wurde, ist der Bürgerschützenverein Friedrichsdorf und Umgebung e. V. sehr jung.